Haysbert dilahirkan di San Mateo, California, anak lelaki Gladys (née Minor), tukang jaga rumah dan pembersih rumah, dan Charles Whitney Haysbert, Sr., seorang pengawal keselamatan dan timbalan sherif syarikat penerbangan.[1][2] Beliau ialah anak kelapan dari sembilan beradik, mempunyai dua beradik dan enam abang. Ibu bapanya berasal dari Louisiana.[3] Haysbert dibesarkan dalam kepercayaan Baptis.

Haysbert lulus dari Sekolah Tinggi San Mateo pada tahun 1972.[4] Selepas sekolah menengah, menjadi 6 ft 5 tinggi, beliau ditawarkan biasiswa atletik tetapi memilih untuk belajar seni lakonan di American Academy of Dramatic Arts.

Haysbert ialah bapa tunggal kepada dua anak. Beliau mengumumkan pada April 2009 bahawa beliau telah memulakan sebuah syarikat penerbitan TV, filem, dan dokumentari.[5] Projek pertamanya ialah dokumentari untuk HBO tentang petinju yang akan datang.[6] Semasa pilihan raya ahun 2010 di California, Haysbert menyokong penyandang Senator Demokratik Barbara Boxer dengan hadir bersama beliau pada acara kempen, serta merakam iklan radio.[7][8]